खिमसर किला यहाँ का सबसे प्रमुख पर्यटक आकर्षण है जो थार मरुस्थल के किनारे स्थित है । इस किले का निर्माण ठाकुर करम सिंह जी ने सोलहवीं शताब्दी में करवाया था। जो जोधपुर के संस्थापक जोधाजी के 8 वें पुत्र थे । इस पीले रंग के किले का निर्माण 16 वीं शताब्दी में पूरी तरह से राजपूताना वास्तुकला शैली को ध्यान में रखकर किया गया था।
इस किले का लॉन 11 एकड़ की जमीन पर फैला हुआ है, जो इस जगह के आसपास की सुंदरता को और अधिक बढ़ाता है । इस किले के निर्माण का मुख्य उद्देश राज्य की दुश्मन के हमले से सुरक्षा करना था लेकिन बाद में 18 वीं शताब्दी के आसपास इस किले में लोग रहने भी लग गए और 1940 में महिलाओं ने भी इस किले में रहना शुरू कर दिया जिन्हें जनाना कहा जाता था।
वर्तमान में इस किले के एक विशेष भाग को हेरिटेज होटल में बदल दिया गया है और बाकी के हिस्से में आज भी खिमसर का शाही परिवार वास करता है।